Производитель это не запрещает, но мы обычно такое не советуем, так как напряжение в момент заряда может быть под 15В, что может негативно сказаться на некотором оборудовании, подключенном к АКБ.
Оставлять подключенным клеммы мы рекомендуем в ЗУ, где можно выставить макс. порог напряжения, например безопасные 13,8В:
https://avtogsm.ru/orion-55-p7398.html