Если у Вас на авто установлен разъем ОБД2, по виду он такой:
http://www.multitronics.ru/info_obd2/
Тогда физически можно подключить, далее по след. ссылке проверьте есть ли доступные программы на Тойоты до 2003 года выпуска, т.е. с оригинальным протоколом диагностики:
http://www.orionspb.ru/forum/viewtopic.php?f=11&t=2471