Автопрогрев может быть реализован автономно, независимо от сигнализации. Сигнализации Байкал шли с 4х кнопочными брелоками, поэтому сложно догадаться какая у Вас модель. Вам стоит посмотреть в инструкции к Вашей сигнализации о возможности подключения автозапуска. Если Ваша сигнализация имеет дополнительный канал управляемый с брелока, то к нему можно подключить блок автозапуска двигателя, к примеру такой:
https://avtogsm.ru/absolute-ars-202-p4518.html
Если Ваша сигнализация не имеет дополнительного канала, то можно воспользоваться отдельным блоком управления:
https://avtogsm.ru/MSRF-3k-p200.html