Скажем так, резистор точно нужен на обычный датчик, если на нем выше напряжение, чем 12В и во избежании ложных срабатываний ставится ограничение в виде сопротивления. Что происходит с сигналом при выходе его из CAN-модуля - не проверяли, но возможно CAN-модуль выступает как преобразователь и тогда резистор не понадобится.