На РАВ 2004 года у производителя поддержка авто не указана, но совместимость продукта такого плана можно проверить, сравнив крепление данной камеры с креплением фонаря подсветки автомобиля, если все аналогично, то подойдет. Детальное фото крепления здесь:
http://sparkavto.ru/img_prod/23t6.jpg